برای ماشینکاری CNC مختصات درجه، معمولاً فقط از درون یابی خطی یا درون یابی خطی استفاده می شود. بنابراین، ما اصل درونیابی خطی چند مختصات را مورد بحث قرار می دهیم.
وظیفه درونیابی خطی محاسبه مقادیر مختصات چندین نقطه میانی بین نقطه شروع و نقطه پایان حرکت ابزار با توجه به الزامات سرعت تغذیه است. از آنجایی که زمان مورد نیاز برای محاسبه هر نقطه میانی مستقیماً بر سرعت کنترل سیستم CNC تأثیر می گذارد و درجه محاسبه نقطه میانی درون یابی بر دقت کنترل کل سیستم CNC تأثیر می گذارد، الگوریتم درون یابی برای شاخص عملکرد بسیار مهم است. کل سیستم CNC سالهاست که مردم سعی کردهاند یک الگوریتم درونیابی خطی ساده و مؤثر را کشف کنند.
در حال حاضر، در سیستم CNC چند مختصات، الگوریتم درون یابی خطی با عملکرد درون یابی خوب و به طور گسترده استفاده می شود، الگوریتم درون یابی نمونه برداری CNC است.
الگوریتم درون یابی نمونه گیری عددی برای سیستم های کنترل نمونه گیری موقعیت حلقه بسته و نیمه بسته با موتورهای سروو DC یا AC به عنوان دستگاه های محرک مناسب است. درون یابی درشت مقدار افزایش موقعیت مختصات را در هر چرخه درون یابی محاسبه می کند، در حالی که درون یابی ظریف مقدار افزایش موقعیت بازخورد حلقه بسته و نیمه بسته و مقدار افزایش موقعیت کیفیت خروجی درون یابی را در هر چرخه نمونه برداری نمونه می کند. سپس مقدار افزایش موقعیت فرمان درونیابی مربوطه را برای هر محور مختصات محاسبه کنید. سپس تفاوت متناظر بین موقعیت فرمان و موقعیت بازخورد واقعی هر مختصات را محاسبه کرده و با مقایسه آنها خطای زیر را بدست آورید.
با توجه به خطای پیگیری به دست آمده، فرمان سرعت تغذیه محور مربوطه محاسبه شده و به دستگاه رانندگی خروجی می شود. در استفاده، درون یابی خشن را عموما درون یابی می نامند که معمولاً توسط نرم افزار محقق می شود. درون یابی دقیق را می توان با نرم افزار یا سخت افزار تحقق بخشید. دوره درونیابی و دوره نمونه برداری می تواند برابر یا نابرابر باشد. معمولاً دوره درونیابی می تواند مضرب مثبت دوره نمونه برداری باشد.
انتخاب چرخه درونیابی ماشین ابزار CNC به سه جنبه مربوط می شود: اول، زمان عملیات. دوم، نمونه گیری بازخورد موقعیت. سوم، دقت و سرعت.
رابطه بین چرخه درون یابی و زمان عملیات درون یابی: پس از انتخاب الگوریتم درون یابی، حداکثر تعداد دستورالعمل های مورد نیاز برای تکمیل الگوریتم نیز تعیین می شود. دوره درونیابی باید بیشتر از مجموع زمان عملیات درون یابی و زمان مورد نیاز برای تکمیل سایر کارهای بلادرنگ باشد.
رابطه بین دوره درونیابی و نمونه برداری بازخورد موقعیت: دوره درونیابی و دوره نمونه گیری می تواند یکسان یا متفاوت باشد. اگر متفاوت باشد، دوره درونیابی عموماً مضرب جدایی ناپذیر دوره نمونه برداری است.
رابطه بین دوره درونیابی و دقت و سرعت: در درون یابی خطی، هر قطعه کوچکی که از درون یابی تشکیل می شود با خط مستقیم داده شده منطبق است که باعث خطای مسیر نمی شود، یعنی دوره درونیابی مستقل از دقت درون یابی و سرعت حرکت ابزار است.